Экспозиция музея, расположившегося в старинном особняке на Селезневке, рассказывает об истории формирования и становления органов внутренних дел, истории различных служб и подразделений, являющихся частью структуры МВД или входивших в нее ранее. Музей был открыт в 1981 году, когда была завершена работа по созданию экспозиции. Общая площадь музея насчитывает 2099,6 кв. м, площадь бокового флигеля, где расположилось фондохранилище музея, составляет 245,3 кв. м. В коллекции музея хранится более 81 тыс. экспонатов: предметы снаряжения и обмундирования сотрудников органов внутренних дел России и других государств, фотографии, оружие, документы, личные вещи сотрудников разных эпох, произведения искусства, боевые знамена и многое другое.
Экспозиция музея довольно обширная, она занимает 25 музейных залов и демонстрирует работу органов внутренних дел еще с петровской эпохи, когда были учреждены первые штатные органы полиции в 1718 году, и до сегодняшнего дня. Стационарная экспозиция занимает общую площадь около 1200 кв. м.
Музей расположен в старинном особняке на Селезневской улице в центре Москвы. Здание обладает собственной уникальной историей, оно является частью архитектурного ансамбля, памятником XVIII–XIX веков, известного как «Сущевская часть».
История здания начинается в конце XVIII века, тогда строение № 11 по Сущевской улице принадлежало Д.И. Кисилеву, действительному статскому советнику. На территории усадьбы стоял главный каменный дом и несколько деревянных служебных помещений. В 1817 году, после московского пожара, Кисилев продал свою усадьбу казне, и вскоре ее заняла Сущевская полицейская часть с пожарным депо. Уже в середине XIX века главный каменный дом был существенно перестроен по проекту известного московского архитектора Михаила Быковского.
В то же время на территории усадьбы были построены здания пожарных и полицейских служб, арестантский дом. Главный дом был украшен пожарной каланчой, которая сохранилась до наших дней. В XIX веке на верхней площадке пожарной каланчи нес службу часовой, который должен был следить за пожарной безопасностью. Он должен был незамедлительно сообщать горожанам о замеченном пожаре и поднимать на мачту шары и флаги (ночью — фонари), в определенном порядке они указывали на разные части города.