Современные технологии уже близки к достижению технического потенциала, поэтому огромное количество усилий идет на модернизацию систем управления, использование которых позволяет повысить технические характеристики устройств. Развитие данных технологий началось уже давно. На данный момент системы управления используются в различных системах автоматического пилотирования, автоматизации, управления автоматизированными устройствами и др. [1–5].
Модернизация систем управления непосредственно связана с моделированием огромного числа кинематических звеньев, логических цепей и разработки программного кода. Для упрощения данной задачи используют специализирующее программное обеспечение. В частности, моделирование системы автоматического пилотирования методом пропорционального сближения выполнялось на базе программы MATLAB-Simulink. При моделировании и проведении исследований использованы следующие пакеты прикладных программ: MATLAB R2019b; Microsoft Office Word 2019 [6–11].
Для построения программной модели системы автоматического пилотирования и ее корректной работы, необходимо установить следующие библиотеки MATLAB/Simulink:
• Mapping Toolbox;
• Control System Toolbox;
• Aerospace Blockset.
Структурная схема модели системы автоматического пилотирования методом пропорционального сближения в Simulink представлена на рис. 1.
Из данной схемы можно выделить четыре основных блока:
• TARGET MOTION;
• PN GUIDANCE LAW;
• MISSILE CONTROL SYSTEM (3-LOOP);
• MISSILE MOTION.
Цифровой блок TARGET MOTION описывает модель движения объекта «цель». Ввод начальных параметров движения объекта «цель» происходит в командном окне программы MATLAB (Command Window). Блок TARGET MOTION посредством математических операций, взаимодействуя с начальными параметрами движения объекта «цель», непрерывно формирует трехмерный вектор положения объекта «цель» (координата по оси Х, координата по оси У, модуль скорости).
Структурная схема цифрового блока TARGET MOTION в Simulink представлена на рис. 2.