Актуальной проблемой является обработка сорняков и культурных растений химическими препаратами. Для опрыскивания на значительных площадях широко применяются прицепные и навесные штанговые опрыскиватели. Однако для обработки насаждений с узкими проездами, на небольших площадях сложной конфигурации их использовать затруднительно.
Существуют устройства для опрыскивания растительности на небольших площадях с помощью квадрокоптеров [1] с установленной на них специальной аппаратурой [2]. Данные конструкции подтвердили свою целесообразность при оценке их по комплексу экологических [3], информационных [4] и других показателей. Однако у данных устройств есть некоторые ограничения. Например, невозможно проводить опрыскивание на малой высоте и между деревьями. Таким образом, в указанных условиях необходимо применять различные агророботы для опрыскивания [5, 6].
Для разработки эффективной конструкции такой машины нами был проведен краткий обзор перспективных разработок роботов-опрыскивателей. Робот-опрыскиватель для обработки кустарников показан на рисунке 1.
Данный агроробот имеет колесную платформу 1 с двумя задними ведущими 2 и двумя передними поворотными колесами 3. В передней и задней части платформы установлены вертикальные направляющие 4 и 5. По ним соответственно перемещаются вверх и вниз прямоугольные рамы 6 и 7 с горизонтальными штангами 8 и 9 за счет винтовых механизмов 10 и 11.
Питание электродвигателей агроробота обеспечивается за счет блока аккумуляторных батарей и сферической солнечной батареи 12.
Управление движением осуществляется бортовым компьютером 13. На передней штанге 8 установлена система технического зрения, состоящая из трехмерного лазерного дальномера 14, цифровых оптико-электронных датчиков 15, а также блока инерциальной навигационной системы 16.
На солнечной панели установлена антенна 17 спутниковой навигационной системы.
Система автоматического управления подачей рабочей жидкости включает ультразвуковые датчики 18 и 19, а также электронный модуль 20.