Впервые фирменный скоростной поезд «Аврора» был запущен 12 июня 1963 года. Изначально он формировался из пассажирских вагонов межобластного типа, построенных на ТВЗ и адаптированных для высоких скоростей. Также в состав включался вагон-электростанция с мотор-генераторами для преобразования высоковольтного напряжения от локомотива в низковольтное, для централизованного электроснабжения пассажирских вагонов. От подвагонных генераторов решено было отказаться с целью снижения сопротивления движению.
В качестве локомотивов на «Авроре» поначалу применялись электровозы чехословацкого производства ЧС2 и ЧС2М, а сам поезд состоял из десяти или восьми вагонов соответственно. Впоследствии, с вводом в эксплуатацию электровозов ЧС2Т, количество вагонов увеличили до 12. А переход на локомотивы ЧС6 и ЧС200, которые строились специально для скоростного движения, позволил в середине 1970-х годов увеличить составность поезда до 15 вагонов.
Более 40 лет «Аврора» обслуживала главный маршрут страны. Свой последний рейс она выполнила 4 апреля 2010 года. И вот спустя почти 15 лет легендарный поезд вернулся на линию в совершенно новом облике. Его вторым днем рождения стало 19 декабря 2024 года.
Федеральной пассажирской компании нужен был поезд, совмещающий несколько важных характеристик: скорость, комфорт для пассажиров и экономичность в эксплуатации.
Решение о создании «Авроры» именно в двухэтажном исполнении было обусловлено прежде всего возросшим интересом к внутреннему туризму среди россиян и значительным увеличением пассажиропотока между Москвой и Санкт-Петербургом. Общей целью производителя и перевозчика было обеспечить большую мобильность с высоким уровнем комфорта.
Главным отличием «Авроры» от других скоростных поездов стало то, что она полностью состоит из усовершенствованных двухэтажных вагонов.
Основная составность поезда представлена двухэтажными вагонами модели 61-4492 первого и второго класса с 60 и 104 местами для сидения соответственно. Они успешно эксплуатируются на российских железных дорогах с 2015 года и получают высокие оценки как пассажиров, так и отраслевых экспертов.