ЯМЗ основан в 1916 году русским инженером, летчиком и предпринимателем Владимиром Александровичем Лебедевым по высочайшему указу Николая II по постройке шести заводов для сборки иностранных легковых и санитарных автомобилей, необходимых для армии в Первой мировой войне. То есть вдруг оказалось, что армии нужны автомобили на втором году войны…
Выбор места был не случаен: Ярославль стоял на Волге и был связан железной дорогой с Москвой, Санкт-Петербургом, Архангельском и Костромой. Это уже был известный промышленный центр с электростанциями, водопроводом и телефонной сетью. Рядом с автомобильным планировалось и авиационное производство, первоначально все это вместе называлось «Акционерное общество воздухоплавания В.А. Лебедева». Официально завод начал работать 20 октября 1916 года. До революции, однако, удалось собрать только несколько английских грузовиков Crosley и пару сотен кабин и кузовов для Renault и FIAT.
В 1918-м автозавод был переименован в Первый ярославский государственный авторемонтный завод (ЯГАРЗ) и, естественно, лишился частного владельца, как и все прочие наши заводы и фабрики. До 1926 года здесь занимались ремонтом всевозможной техники, строили трамваи и моторные дрезины на шасси американских автомобилей White. Но уже в конце 1925 года начали производить собственные трехтонные грузовики Я-3 (основа — White TAD, но сильно переделанный), с этого времени предприятие стало именоваться Ярославским государственным автомобильным заводом (ЯГАЗ), а чуть позже превратилось в просто автомобильный (ЯАЗ). В тридцатые годы в Ярославле уже вовсю выпускались большегрузные автомобили, автобусы и троллейбусы, в том числе двухэтажные для крупных городов. Появился грузовик ЯГ-4 с соответствующей индексу грузоподъемностью, пятитонка ЯГ-3 с зисовским силовым агрегатом, первые вездеходы (6х4) ЯГ-10, опытный ЯГ-12 с полным приводом (8х8), первый самосвал ЯС-1.
В 1933 году на заводе начинается мелкосерийное производство первого отечественного дизеля автотракторного типа «Коджу» (Коба Джугашвили — партийная кличка И.В. Сталина). Спроектированный в спецтюрьме ОГПУ под руководством известного двигателиста Николая Романовича Брилинга, этот десятилитровый шестицилиндровый мотор сочетал в себе самые передовые на тот момент конструкторские решения: полноопорный коленвал с гасителем крутильных колебаний, две пружины на клапан, алюминиевые поршни, мокрые гильзы, тонкостенные вкладыши и смазка под давлением даже поршневых пальцев. Двигатель хорошо показал себя во время пробегов, где соревновался с лучшими зарубежными аналогами той поры. Но… доработка «Коджу» была поручена НАТИ, делать его решили почему-то в Уфе, а затем Уфимский завод перепрофилировали на авиамоторы. Командиров советской индустрии понять порой сложно…