В 2012 и 2013 годах Илон Маск обсуждал создание пикапа, схожего с Ford F-250. В начале 2014 года Маск предсказывал срок в 4–5 лет до начала работы над машиной.
В 2016 году Илон Маск заявил о создании пикапа с совершенно новыми свойствами. Он также упомянул возможность создания рамы и подвески для создания пикапа или небольшого фургона. В конце 2017 года размер был определён как, по меньшей мере, схожий с Ford F-150. В процессе выкаток Tesla Semi и Tesla Roadster в ноябре 2017-го показывали картинку пикапа, способного перевозить другой пикап. Идеи этого пикапа прорабатывались по меньшей мере 5 лет.
В 2018 году Tesla работала над двумя типами своего пикапа. Первый тип — это использование основы Mercedes-Benz Sprinter с добавленными Tesla электрической трансмиссией, батареей и электроникой. Второй тип — производство собственного пикапа Tesla, что требует больше времени. Прототип этого фургона был отвергнут в течение подготовки к шоу в 2019 году.
В марте 2019 года, сразу после запуска модели Y, Илон Маск показывал изображение пикапа и говорил, что он будет в стиле киберпанк и не всем понравится из-за его футуристичных форм и стиля персонального защищённого транспорта.
В течение презентации, которая состоялась с 22 ноября 2019 года, Илон Маск демонстрировал материалы, из которых сделан Tesla Cybertruck. Это — нержавеющая сталь и особо прочное стекло. Особо прочное стекло не разбилось в тесте прямо на презентации, но когда главный дизайнер компании Франц фон Хольцхаузен металлическим шаром попытался разбить стекла в машине, они разбились. Илон Маск пошутил, сказав что «ему есть над чем поработать», а также, что это будет стёрто на видео.
Перед концом презентации Илон Маск показал Tesla Cyberquad — полностью электрический квадроцикл. Его закатили в Tesla Cybertruck по рампе, и при том он мог заряжаться от него (от розетки 120 вольт).
По словам Илона Маска, целью проекта Cybertruck было создание абсолютно оригинального электромобиля. Действительно, пикап выглядит как транспорт из фантастического фильма. За счет прямых линий и углов получился простой и лаконичный дизайн.