Афиняне: ...Мы господствуем по праву, ибо сокрушили персов… По праву дела делаются между людьми, когда силы их равны, а по силе — когда сильнейший стоит на своем, а слабый уступает.
Фукидид, «Афины против Мелоса»
С глубокой древности люди стремились жить сообща. Уже их первые поселения (деревни и города) контактировали — торговали или воевали, заключали договоры даже с различного рода представительствами, какими-либо иными способами общались между собой. Весь этот процесс можно считать прообразом (архетипом) международных отношений. В исторической памяти и источниках сохранилось множество сведений о том, как осуществлялись подобные взаимодействия.
Ярким примером равноправного сотрудничества между государствами явилась теория равновесия сил, родившаяся на руинах Тридцатилетней войны 1618–1648 гг. и заключенного впоследствии Вестфальского мира. Главный смысл Вестфальского мирного договора, заключенного в 1648 г. между Священной Римской империей германской нации и Францией (Мюнстер) и между империей, с одной стороны, и Швецией с протестантскими германскими княжествами — с другой (Оснабрюк) заключался в том, что европейские государства, осознав сходство своих интересов, решили соединиться в международное сообщество для обсуждения политических намерений каждого из них и всех вместе. Тем самым были заложены первые основы концепции равновесия сил в мировой политике.
Вестфальский мир дал начало становлению новой системы международных отношений, впоследствии названной государственно-центристской моделью мира. Это стало возможным благодаря признанию принципа национального суверенитета, согласно которому нация-государство является источником высшей политической власти, осуществляемой в полной мере в пределах собственной территории (речь идет о законодательных, исполнительных, административных и судебных полномочиях) без вмешательства извне.
В международных отношениях национальный суверенитет предполагает такой порядок, когда каждое государство самостоятельно формирует и проводит внешнюю политику, а также уважает право других государств действовать подобным образом (принцип суверенного равенства государств).