Нарушения статодинамических функций человека приводят к невозможности осуществлять основные компоненты повседневной жизни, при этом многие из них остаются прикованными к кровати и инвалидной коляске на всю жизнь [1]. Пациенты, потерявшие способность двигаться вследствие перенесенной тяжелой травмы или заболевания, могут испытывать трудности в реабилитации [2, 3]. Экзоскелет — инновационная технология, позволяющая людям научиться заново самостоятельно передвигаться.
Экзоскеле́т (от греч. Έξω — внешний и σκελετος — скелет) — устройство, предназначенное для восполнения утраченных функций, увеличения силы мышц человека и расширения амплитуды движений за счет внешнего каркаса и приводящих частей, а также для передачи нагрузки при переносе груза через внешний каркас в опорную площадку стопы экзоскелета [4]. Впервые упоминание технологии и конструкции типа экзоскелета имеется в ряде работ изобретателя Ягна Н. Ф. за 1890 г. Экзоскелет «Эластипед» облегчал ходьбу солдат и представлял собой систему пружин на теле для усиления прыжков и перемещения человека при движении вверх (подъеме на лестнице) [5, 6]. Самую полную классификацию предложил профессор Воробьев А. А. в 2015 г.:
• по источнику энергии и принципу работы привода (пассивные и активные экзоскелеты);
• точке приложения (локализации): экзоскелет верхних конечностей, экзоскелет нижних конечностей, экзоскелет-костюм;
• области применения — военный, медицинский, промышленный и космический;
• весу конструкции: легкие — до 5 кг, средней весовой категории — от 5 до 30 кг, тяжелые — более 30 кг;
• количеству функций — простого назначения, двойного назначения, с расширенными функциями;
• мобильности пациента — мобильные, фиксированные (стационарные).
К особенностям экзоскелета, повышающим эффективность реабилитации, относят:
1) раздельную регулировку мощности двигателей каждой ноги (используется для пациентов с гемипарезом);
2) инициацию первого шага (при двигательной реабилитации важно выявить даже минимальное усилие мышц пациента и продолжить возникающее движение);