Ярмоленко А.С. родился 4 мая 1952 года в селе Залетичевка Летичевского района Хмельницкой области. Родители были из простой семьи, но сумели воспитать в нем стремление к знаниям и любовь не только к физическому, но и творческому труду. Потом на протяжении всей жизни Александр Степанович целеустремленно и вдохновенно работал, одновременно всем своим разумом и сердцем помогая другим. До последнего своего часа и секунды спешил на работу, чтобы нести коллегам и студентам счастье человеческого общения и радость новых научных достижений.
После окончания геодезического факультета Львовского политехнического института по специальности «инженерная геодезия» с 1 октября 1973 года поступает на работу в качестве ассистента кафедры геодезии Белорусской сельскохозяйственной академии. С 1981 года становится старшим преподавателем кафедры геодезии БСХА, а с 1987 года — доцентом этой же кафедры. В феврале 1981 года Ярмоленко А.С. была защищена кандидатская диссертация в Ленинградском горном институте имени Г.В. Плеханова, а в мае 1994 года он стал доктором технических наук. Долгое время работал заведующим кафедрой геодезии и фотограмметрии БСХА. Продолжая работать в академии с 1998 года, возглавляет кафедру геодезии и фотограмметрии Новгородского государственного университета имени Ярослава Мудрого.
Ярмоленко Александра Степановича хорошо помнит весь коллектив Государственного университета по землеустройству как одного из самых активных членов совета Учебно-методического объединения (УМО) России по направлению «Землеустройство и кадастры». Им было издано десять учебных пособий с грифом УМО, ежегодно он награждался грамотами и дипломами УМО за подготовку выпускных квалификационных работ — победителей всероссийских конкурсов.
Судьба Александра Степановича — пример высоконравственного и открытого ученого, для которого границы имели условный характер. Он родился и получил высшее образование в Украине, утвердился как ученый и работал в Белоруссии и России. Он беззаветно любил свою семью и работу, помогал молодежи в профессиональном становлении, внес существенный вклад в развитие геодезической и других направлений науки. Он останется в нашей памяти как достойный сын Земли.