Крепость Сан-Педро-де-ла-Рока носит еще одно название — крепость Кастильо-дель-Моро. Она расположена в городе Сантьяго-де-Куба на юго-восточном побережье Острова Свободы. На протяжении всего XVII века город, в то время бывший административной и культурной столицей новой испанской колонии, регулярно подвергался нападениям французских, английских и антильских флибустьеров — морских разбойников, которые грабили горожан, захватывали оружие и торговые суда.
Для защиты бухты и города Сантьяго-де-Куба губернатор города Педро де ла Рока-и-Борха принял решение создать мощное оборонительное сооружение — надежную крепость, которая станет неприступной для воинственно настроенных пиратов и захватчиков. Автором проекта крепости стал итальянский военный инженер Джованни Баттиста Антонелли. Работы начались в 1638 году и продолжались до 1700 года, сам Антонелли лично руководил строительством вплоть до 1654 года.
Для строительства крепости был выбран крутой скалистый склон Эль Моро на высоте 70 метров над уровнем моря. Крепость имеет несколько террас, расположенных друг над другом и связанных между собой сложной системой переходов и многочисленными лестницами. На самом нижнем уровне крепости была оборудована платформа для пушек, пороховой погреб, сторожевой пост и командный пункт. Следующая терраса получила название «Святых Даров», на этом уровне размещался склад для хранения пороха, жилые помещения для гарнизона крепости, огневые точки. Самая высокая терраса — платформа «Святой Троицы», там были размещены огневые батареи, бастионы, сторожевые башни и оборонительные валы.
Страх перед пиратами был главной движущей силой в развитии этого оборонительного сооружения. Английские флибустьеры в 1662 году, в разгар строительства крепости, под руководством вице-адмирала английского флота Кристофера Мингса на две недели захватили Сантьяго-де-Куба, разрушили недостроенные сооружения и захватили артиллерию. После того, как их удалось изгнать с территории города, испанское правительство увеличило гарнизон, охранявший город, на 300 человек и выделило дополнительные средства для завершения строительства крепости.