Рассмотрев перспективные компоновки роботизированных участков, авторы рекомендовали как наиболее рациональный, вариант, представленный на рис. 1 [1]. Работа участка осуществляется следующим образом. Робот 2 при помощи схвата захватывает обработанную деталь 5 со станка 1 и перемещает необработанной стороной относительно зачистной установки с регулируемыми проволочными инструментами (РПИ) 8. После отделочно-зачистной обработки (ОЗО) происходит контроль наличия заусенцев, при этом деталь перемещается вокруг стойки с камерой 7. Обработанную и проконтролированную деталь переносят роботом 2 на стол 9. Манипулятор захватывает следующую заготовку, и цикл повторяется [1].
Схема на рис. 1 проста в реализации, так как робот 2 совершает минимум перемещений в пространстве. Однако сохраняется вероятность неполного удаления заусенцев с зачищенных поверхностей детали 5.
Специфика проблемы удаления заусенцев, а также оценка качества их удаления, ограниченность производственной и экспериментальной информации, опыта использования регулируемых проволочных инструментов на металлорежущих станках обусловили актуальность исследуемой проблемы и выбора в качестве объекта исследований перехода удаления ликвидов РПИ в автоматизированном производстве [1–4].
В ряде случаев с использованием роботов-манипуляторов возникают ситуации их недозагруженности в связи с большим временем механической обработки детали на станке. Чтобы устранить простои и уменьшить время слесарных работ предлагают задействовать робота для удаления заусенцев. Также немаловажным фактором в ряде производств являются вопросы энергосбережения [5–8], поэтому необходимо провести оценку энергоемкости процесса удаления заусенцев. Исследователи вводят понятие удельной энергоемкости, в частности энергоемкости, приведенной к объему снимаемого материала, также его относят либо к оборудованию, либо к способу обработки [5–8].
Неоспоримыми преимуществами процесса удаления заусенцев РПИ являются: высокая подача инструмента и его скорость резания (табл. 1); реализуют схемы обработки «по поверхности», «по кромке», «комбинированные»; изменяют интенсивность режущего и ударного действия в процессе обработки; позволяют получать не только фаску на кромке, но и радиус закругления; улучшают состояние исходной поверхности; позволяют осуществлять реверсивное резание; очищают загрязненные поверхности [3, 9].