Историю DAF Trucks нужно преподавать в университетах и рассказывать на бизнес-тренингах, ведь основатель компании Хуберт ван Доорн пришел в этот бизнес без денег, а только с золотыми руками и идеями, и как бы сейчас сказали, сделал себя сам.
В апреле 1928 года он открыл маленькую мастерскую при пивоваренном заводе Coolen в Эйнховене (Нидердланды). Его партнером и первым инвестором стал Арнольд Хьюгенс, управляющий директор этого же пивоваренного завода. Ван Доорн несколько раз ремонтировал автомобиль Хьюгенса и тот так впечатлился его работой, что предложил предоставить ему деньги для собственного дела и маленькое помещение под мастерскую.
Первой продукцией ван Доорна были металлические шкафы, окна и лестницы, фонари. Это принесло первые деньги и возможность приступить к производству конных телег, а также тракторных и, наконец, автомобильных прицепов. Дело пошло настолько хорошо, что в 1932 компания, которой теперь управляет Хуберт и брат ван Доорна — Вим, изменила своё название на Van Doorne’s Aanhangwagen Fabriek (Фабрика прицепов братьев ван Доорн), сокращённо DAF.
DAF начала предлагать сварные рамы для прицепов, что на тот момент было абсолютно новой технологией. Ее прицепы имели большую грузоподъемность, а также отличались прочностью конструкции. в 1933 году компания внедряет революционную конструкцию в такое изделие, как прицеп и выпускает прицепную раму с независимой подвеской, оснащенной листовыми рессорами, и механизмом, известным сейчас как энергоаккумулятор. Это устройство позволяло автоматически затормаживать прицеп, после случайного обрыва.
Инвестор-пивовар Хьюгенс покинул компанию в 1936, и компания DAF с тех пор была полностью в руках братьев ван Доорн. А Хуберт просто фонтанировал новыми идеями и в 1936 году был выпущен прицеп для контейнеров, который позволял быстро загружать и разгружать контейнеры с железнодорожных вагонов и стал еще одним уникальным изобретением DAF. Этот самый ранний пример смешанной перевозки сделал компанию DAF одним из первых в мире поставщиков прицепов-контейнеровозов.