Название породе дал мексиканский штат Чиуауа. Именно отсюда собачки-компаньоны начали свое триумфальное шествие сначала по Американскому континенту, а впоследствии и по всему миру. Прародителями сегодняшних чихуахуа принято считать древних собак течичи, которых в IX столетии разводили индейцы тольтеки. Когда тольтекская цивилизация пришла в упадок, ее земли перешли к ацтекам, которые продолжили разведение собак.
С падением ацтекской империи для течичи, как и для их «заводчиков», настали нелегкие времена. Животных почти полностью истребили испанцы, и лишь немногие оставшиеся в живых особи укрылись в лесах. Почти столетие о течичи ничего не было слышно, и лишь с середины XIX столетия начали прослеживаться следы их потомков. В этот период в Мексику все чаще наведывались туристы из Америки, которым местные торговцы предлагали эксклюзивный живой товар — крошечных собак, помещающихся в кармане.
Постепенно за породой закрепилось название северного штата Мексики — Чиуауа (в русском произношении — Чихуахуа). В племенную книгу США потомки ацтекских течичи попали в 1904 году, а три года спустя мини-собачки пересекли Атлантику и обосновались у британских бридеров. Первый стандарт породы для чихуахуа был подписан в 1923 году в Америке, причем поначалу ассоциация заводчиков признавала породистыми только короткошерстных собак. Длинношерстных особей включили в стандарт FCI только в 1954 году.
Слишком частые водные процедуры не лучшим образом сказываются на состоянии шерсти собаки, делая ее ломкой и пересушенной.
Первым владельцем чихуахуа в СССР стал Н. С. Хрущев. Щенков генсеку презентовал в 1959 году кубинский команданте Фидель Кастро. В скором времени чихуахуа с кличками Миштер и Мушинка перекочевали к бридеру Евгении Жаровой, взявшейся за разведение породы. В итоге родоначальником отечественных «карманных» собачек стал Миштер. А Мушинка, по состоянию здоровья и возрасту не подходившая для рождения потомства, сделала карьеру в кино. Увидеть ее можно в фильме «Неуловимые мстители», где она восседает на руках персонажа Бориса Сичкина.