Изобретение относится к области электроэнергетики и может быть использовано при монтаже воздушных линий электропередач (ЛЭП), их обслуживании и ремонте, а именно для перемещения предметов, кабелей и проводов вдоль опор и проводов воздушных линий электропередач независимо от их пространственной ориентации и поперечных размеров, включая удаление с проводов льда, а также их сращивания в месте обрыва.
Техническим результатом предлагаемых адаптивного мобильного пространственного робота-манипулятора для обслуживания ЛЭП и способа обслуживания ЛЭП посредством адаптивного мобильного пространственного робота-манипулятора является упрощение конструкции, снижение массовых характеристик, удаление ледяного покрытия с провода независимо от его геометрических размеров и степени провисания провода, а также в случае его обесточивания или обрыва, измерение геометрических размеров охватываемого профиля обледенелого провода, и очищенного провода, возможность перемещения устройства через места соединения провода, а также при изменении геометрических размеров охватываемого профиля обледенелого провода при перемещении устройства вдоль провода, контроль ударно-обжимных радиальных и продольных воздействий, а также линейных перемещений устройства вдоль провода, повышение надежности, исключение соударения и замыкания смежных проводов в случае неконтролируемого сброса с провода ледяного покрытия и последующей его «пляски», также повышение эффективности и расширение манипуляционных и функциональных возможностей.
Это достигается тем, что в адаптивном мобильном пространственном роботе-манипуляторе для обслуживания ЛЭП, содержащем средство передвижения вдоль провода с возможностью фиксации, систему управления и средства для удаления льда с провода, робот-манипулятор, характеризующийся тем, что содержит пространственную структуру в виде октаэдрального модуля в исходном положении, выполненном с возможностью перемещения вдоль провода и фиксации и удаления льда с провода, а его ребра выполнены в виде стержней, концы которых шарнирно соединены в вершинах октаэдрального модуля, при этом стержни снабжены линейными приводами с осевыми датчиками силы, относительного перемещения и относительной скорости, причем стержни выполнены с возможностью изменения их длины по управляющим командам на линейные приводы от системы управления, при этом стержни тыльной и фронтальной граней снабжены радиальными упорами с датчиками температуры и изолированными друг от друга электрическими контактами с возможностью образования адаптивных схватов робота-манипулятора, а вершины октаэдрального модуля снабжены совмещенными датчиками пространственного положения и ускорений, выполненными в виде трехосных блоков гироскопов-акселерометров, при этом линейные приводы, датчики силы, температуры, относительного перемещения и относительной скорости и совмещенные датчики пространственного положения и ускорений электрически соединены через аналого-цифровые преобразователи с системой управления, выполненной с возможностью оперативного контроля и управления в реальном режиме времени, при этом радиальные упоры стержней тыльной и фронтальной граней выполнены в виде двузвенных ударно-обжимных устройств, наружные концы которых шарнирно соединены с концами стержней и вершинами октаэдрального модуля общими цилиндрическими шарнирами, а внутренние концы соединены между собой цилиндрическими шарнирами и снабжены сменяемыми ударно-обжимными элементами. При этом каждая из вершин октаэдрального модуля может быть выполнена с возможностью установки дополнительных мониторинговых и манипуляционных устройств.